სამუშაოს ზოგადი აღწერა. ბევრ რუსულ და საერთაშორისო კონფერენციაზე აღინიშნა, რომ დისტანციურად მართვადი რობოტები ამჟამად მნიშვნელოვან ინტერესს იწვევს სამეცნიერო კვლევისა და პრაქტიკული გამოყენების თვალსაზრისით. ეს გამოწვეულია იმით, რომ ახალი ტექნოლოგიების განვითარება შესაძლებელს ხდის რობოტების გამოყენებას დავალებების ფართო სპექტრში, რაც მოითხოვს ექსპერტი ოპერატორის დისტანციურ ყოფნას. ეს მოიცავს რობოტების გამოყენებას გარემოსდაცვითი და ტექნოგენური კატასტროფების ადგილებში, ხალხმრავალ ადგილებში საეჭვო ობიექტების შესამოწმებლად და გასანეიტრალებლად, დისტანციური მართვის ობიექტების გამოყენებას სამხედრო მიზნებისთვის, რობოტების გამოყენებას კოსმოსური სტრუქტურების ასაწყობად და ჩატარებისთვის. დისტანციური ექსპერიმენტები საერთაშორისო კოსმოსურ სადგურზე (ISS). პერსპექტიული ახალი აპლიკაცია არის ინტერნეტით კონტროლირებადი რობოტების გამოყენება რობოტიკაში დისტანციური სწავლებისთვის.

დისერტაცია განიხილავს პრობლემებს, რომელთა გადაწყვეტამ შესაძლებელი გახადა რობოტის მოძრაობის მოდელირებისა და დისტანციური მართვის რამდენიმე ახალი მიდგომის შემუშავება. შემუშავებულია რობოტის დინამიკის მოდელირების ეფექტური მეთოდები. ისინი გამოიყენეს ბურანის კოსმოსური ხომალდის საბორტო მანიპულატორის მოძრაობების სიმულაციისთვის სიმულაციური სტენდის სიმულატორზე. შემოთავაზებული და გამოცდილია რობოტების ინტერნეტის საშუალებით დისტანციური მართვის ახალი მეთოდები. შემუშავებულია მეთოდები რობოტების გასაკონტროლებლად მოძრავ ობიექტებთან ურთიერთობისას. ამ მეთოდებმა შესაძლებელი გახადა რობოტების დისტანციური მართვის პრობლემების გადაჭრა დინამიურად ცვალებად გარემოში.

ოპერატორების დისტანციური მართვის უნარებში მოსამზადებლად აუცილებელია სიმულატორების შემუშავება, რომლებიც ასახავს რობოტის მოძრაობის დინამიკას საჭირო სამუშაო პირობებში. კერძოდ, კოსმოსურ მანიპულატორებთან მუშაობისთვის აუცილებელია მოძრაობის რეპროდუცირება ნულოვანი გრავიტაციის პირობებში. მოძრაობის სიმულაცია უნდა განხორციელდეს რეალურ დროში ოპერატორებს შორის სწორი საოპერაციო უნარების გასავითარებლად. NASA-ში შექმნილი კოსმოსური მანიპულატორების მოდელირების არსებული სისტემები (A. Hajare, 1989, S. Olendorf, 1991), ESA (J. Prince, P. Dieleman, 1989), ჩვენს ქვეყანაში არსებულ მთელ რიგ ორგანიზაციებში (E.I. Yurevich, 2002, B. .პ. ბოგომოლოვი, 1993) იყენებს მძლავრ გამოთვლით ბაზას და დახვეწილ კომპიუტერულ ტექნოლოგიას. აქედან გამომდინარე, აქტუალურია მოდელირების ეფექტური მეთოდების შემუშავება, რაც შესაძლებელს გახდის მაღალი ხარისხის, უნივერსალური სიმულატორის დანერგვას სტანდარტული აღჭურვილობის გამოყენებით ლაბორატორიულ პირობებში.

ამ მიზნით შემუშავებულია მანიპულატორების დინამიკის მათემატიკური მოდელირების ეფექტური მეთოდები. შემუშავებულია ალგორითმული და პროგრამული მოდელირების კომპლექსი მანიპულატორების მოძრაობის სრულმასშტაბიანი სიმულაციისთვის. მათი დახმარებით შეიქმნა სკამების სიმულატორი დიდი კოსმოსური მანიპულატორის (LSM) - ბურანის კოსმოსური ხომალდის საბორტო მანიპულატორის რეალურ დროში სიმულაციისთვის. ჩატარდა BKM-ის დინამიკის შესწავლა, გაანალიზდა მანიპულატორის მართვის მახასიათებლები ხელით და ავტომატურ რეჟიმში და ჩატარდა BKM-ის გამოყენებით ობიექტების დაჭერის, გადაადგილებისა და დაყენების ამოცანების სრულმასშტაბიანი ტესტირება სხვადასხვა საკონტროლო რეჟიმში. .

ამ მეთოდების განვითარების აქტუალობა განპირობებულია იმით, რომ მათი გამოყენება შესაძლებელია სხვადასხვა ტიპის მანიპულატორების სიმულაციისთვის (დიდი ზომის მანიპულატორები, მანიპულატორები ექსტრემალური გარემოსთვის), პირდაპირი ექსპერიმენტები, რომლებთანაც რთულია ლაბორატორიულ პირობებში ჩატარება.

ამ სფეროში მუშაობის აქტუალურობას ადასტურებს ის ფაქტიც, რომ იგი ჩატარდა ფედერალური კოსმოსური პროგრამის (პილოტის და ტექნიკური პროგრამების), საერთაშორისო პროექტის INTAS-94-1234-ის შესაბამისად ჩატარებული კვლევის ფარგლებში, ასევე რიგი კვლევითი პროექტების შესაბამისად.

სამეცნიერო კვლევის ახალი პერსპექტიული სფერო, რომელსაც აქვს მნიშვნელოვანი პრაქტიკული მნიშვნელობა, არის რობოტების დისტანციური მართვა ინტერნეტ გარემოში. შესაძლო აპლიკაციებს შორისაა დისტანციური სწავლება (G. Hirzinger, 1998), ავტომატური წარმოების დისტანციური მართვა (R. Luo, 1999), დისტანციური მართვის რობოტების გამოყენება სამედიცინო აპლიკაციებისთვის (A. W. T. But, I. Elhadjj, 2001). ექსტრემალურ გარემოში მუშაობა (J. Yuh, 2000).

ინტერნეტის საშუალებით დღემდე შემუშავებული რობოტების მართვის სისტემების სია წარმოდგენილია NASA-ს ტელერობოტიკის სერვერზე (http://rainer.oact.hq.nasa.gov/telerobotics page/telerobotics.shtm"). შიდა მოვლენებს შორის ჩვენ აღვნიშნავთ დისტანციური მართვის სისტემა ბორტ მანიპულატორის კოსმოსური ხომალდის "ბურანის" სრულმასშტაბიანი მოდელისთვის, შემუშავებული TsNIIRTK-ში (V.A. Lopota, V.S. Zaborovsky, 2002) და MIREA ლაბორატორიული მანიპულატორის მართვის სისტემისთვის (I.M. Makarov, V.M. Lokhin, S.V. Manko, M.P. რომანოვი, 2001 და 2002).

თუმცა, ამ სფეროში პროგრესს აფერხებს ინტერნეტის შეზღუდვები ინფორმაციის გადაცემის სიჩქარეზე. ინტერნეტის საშუალებით კონტროლის მთავარი პრობლემა არის მნიშვნელოვანი თვითნებური დროის შეფერხებების არსებობა საკომუნიკაციო არხში. ეს ართულებს ინტერნეტით მენეჯმენტს და ხშირ შემთხვევაში შეუძლებელს ხდის.

დღემდე შემუშავებულ სისტემებს, რომლებშიც რობოტების კონტროლი ეფუძნება სატელევიზიო სურათების გადაცემას, აქვთ ისეთი უარყოფითი მხარეები, როგორიცაა უკუკავშირის არხში მნიშვნელოვანი შეფერხებების არსებობა და ოპერატორისთვის არასასიამოვნო საკონტროლო გარემო. ვიდეო სურათების გადაცემის მნიშვნელოვანი შეფერხების გარდა, მათი ზომა და ხარისხი ართულებს ოპერატორს რობოტის პოზიციის და სამუშაო სივრცეში ობიექტებს შორის მანძილების შეფასებას.

ამ ხარვეზების დასაძლევად აუცილებელია ინტერნეტის საშუალებით რობოტების კონტროლის ეფექტურობის გაზრდის ახალი მეთოდების შემუშავება. ისინი დაფუძნებულია რობოტისა და მისი სამუშაო სივრცის ვირტუალური სამგანზომილებიანი მოდელების ონლაინ რეჟიმში (რეალურ დროში) გამოყენებაზე. მიდგომის იდეა მდგომარეობს იმაში, რომ დიდი ვიდეო სურათების ნაცვლად, გადაიცემა პარამეტრების მინიმალური ნაკრები, რომელიც ცალსახად განსაზღვრავს რობოტის მდგომარეობას და მის სამუშაო გარემოს (რობოტის განზოგადებული კოორდინატების ნაკრები და ობიექტის კოორდინატები რომელსაც იგი ურთიერთქმედებს). ტექნიკური ხედვის სისტემა გამოიყენება ობიექტების კოორდინატების დასადგენად. თუ არხის სიმძლავრე მაინც არასაკმარისია სამუშაოს რეალურ დროში ორგანიზებისთვის, გამოიყენება რობოტისა და სამუშაო გარემოს ობიექტების მოძრაობის კინემატიკური და დინამიური მოდელები.

ამრიგად, შემოთავაზებულია რეალური სამუშაო გარემოს „ვირტუალური ორმაგი“ გამოყენება რეალური რობოტის უშუალო კონტროლისთვის და არა მხოლოდ მისი მუშაობის სიმულაციისთვის, როგორც ამას ადრე იყენებდნენ (A. Bejczy, 1995, T. Kotoku, 2001). . ეს საშუალებას იძლევა არა მხოლოდ მინიმუმამდე დაიყვანოს სისტემის პასუხის შეფერხება საკონტროლო შეყვანებზე (გადაცემული მონაცემების მინიმიზაციის გზით), არამედ უზრუნველყოს ოპერატორს კომფორტული საკონტროლო გარემო, ნახვის მიმართულების შეცვლის, სცენის დეტალების გადიდებისა და გამჭვირვალე სურათების გამოყენების შესაძლებლობით. . შემოთავაზებული მეთოდების გამოყენება უზრუნველყოფს ეფექტური კონტროლის შესაძლებლობას ინფორმაციის გადაცემის დაბალი სიჩქარითაც კი (საშუალოდ დაახლოებით 0,1 - 0,5 კბ/წმ) საჯარო საკომუნიკაციო არხების გამოყენებისას.

განმეორებადი მოქმედებების ავტომატურად შესასრულებლად, შემუშავებულია ენა და გარემო რობოტის მოძრაობის დისტანციური პროგრამირებისთვის ინტერნეტის საშუალებით.

შემოთავაზებული მეთოდების აქტუალობა განპირობებულია იმით, რომ ისინი გამოიყენება დისტანციური მართვის სისტემების ფართო კლასზე რობოტებისთვის საკომუნიკაციო არხების შეფერხებით.

განსაკუთრებით რთულია დავალებების კლასი, რომელშიც რობოტი უნდა მუშაობდეს დინამიურად ცვალებად სამუშაო გარემოში (S.L. Zenkevich, R.V. Zaedinov, 2002, W. Hong, J.-J. Slotine, 1995, V. Bishop, 1998, D. Koditshek. , 1994, H. Fassler, 1990). მოძრავ ობიექტებთან რობოტის ურთიერთქმედების პრობლემების გადასაჭრელად (მათი დაჭერა, ტრაექტორიის მიკვლევა, ზემოქმედება და ა. ობიექტები და რობოტის კოორდინირებული კონტროლი. მოგვარდა რობოტული მანიპულატორის ავტომატურად მართვის პრობლემები ბიფილარ საკიდზე ღეროს დაჭერისა და სფერულ ქანქარებთან ურთიერთობის შემთხვევაში. ობიექტების დინამიური მოდელების გამოყენებამ შესაძლებელი გახადა არა მხოლოდ მათი რეალური მოძრაობის დადგენა და პროგნოზირება, არამედ ამ მოძრაობის ცვლილებების ზოგიერთი არატრივიალური შემთხვევის ანალიზი. ამ სფეროში მუშაობა განხორციელდა კვლევის ფარგლებში, რომელიც განხორციელდა საფრანგეთის სამეცნიერო კვლევის ეროვნულ ცენტრს CNRS-სა და რუსეთის მეცნიერებათა აკადემიას შორის თანამშრომლობის პროგრამის შესაბამისად.

კარა). კვლევა მხარდაჭერილი იყო RFBR გრანტებით N 96-01-01003 და N99-01-00981.

და ბოლოს, ერთ-ერთი ყველაზე საინტერესო პრობლემაა მოძრავ ობიექტებთან ურთიერთობის პრობლემა რობოტის ♦ ინტერნეტის საშუალებით მართვისას. დავალების სირთულე განპირობებულია რობოტსა და ოპერატორს შორის საკომუნიკაციო არხში შეფერხებების არსებობით. პრობლემის გადასაჭრელად გამოიყენეს მეთოდები ტექნიკური ხედვის სისტემის გამოყენებაზე და ობიექტის მოძრაობის პროგნოზირებაზე მისი მოძრაობის დინამიკის მოდელის გამოყენებით. ასევე გამოყენებული იყო „განაწილებული ავტონომიის“ მეთოდი, რომლის დროსაც დისტანციური ოპერატორი ასრულებდა ოპერაციების მაღალ დონეზე დაგეგმვას და ისინი თავად სრულდებოდა ავტომატურად რობოტის მხარეს. შემუშავებული მიდგომებისა და მეთოდების აქტუალობა განპირობებულია იმით, რომ მათი გამოყენება შესაძლებელია რობოტების ურთიერთქმედების რთული პრობლემების გადასაჭრელად მოძრავ ობიექტებთან ან კონტროლის რთულ არასტრუქტურირებულ დინამიურ გარემოში.

ინტერნეტის საშუალებით რობოტების მართვის მეთოდების შემუშავების შესახებ კვლევის აქტუალურობას ადასტურებს ის ფაქტიც, რომ ისინი ჩატარდა რუსეთის მეცნიერებათა აკადემიის პრეზიდიუმის ყოვლისმომცველი სამეცნიერო კვლევითი პროგრამის შესაბამისად ჩატარებული სამუშაოს ფარგლებში. , ფედერალური სამიზნე პროგრამა "უმაღლესი განათლებისა და საბაზისო მეცნიერების ინტეგრაცია", საფრანგეთის სამეცნიერო კვლევის ეროვნულ ცენტრს შორის თანამშრომლობის პროგრამა CNRS და RAS (CARRA). კვლევას მხარს უჭერდა RFBR phantom N 02-07-90223, ერთობლივი გრანტები CNRS-PAH SPI 9559 და 12257. ამ სფეროში მუშაობამ მიიღო მეორე პრიზი INTAS კონკურსზე, რომელიც გაიმართა დსთ-ს ქვეყნების ახალგაზრდა მეცნიერებს შორის (Belousov, 2001).

სამუშაოს მიზანია რობოტი მანიპულატორების მათემატიკური და სრულმასშტაბიანი მოდელირების მეთოდების შექმნა და რობოტებისთვის ეფექტური დისტანციური მართვის სისტემების შექმნის ალგორითმების შემუშავება. განსაკუთრებული ყურადღება ეთმობა ინტერნეტის საშუალებით რობოტების მართვის მეთოდების შემუშავებას. სამუშაოს მნიშვნელოვანი ნაწილია რობოტების ურთიერთქმედების პრობლემების შესწავლა მოძრავ ობიექტებთან რთული დინამიური ქცევით და მიღებული შედეგების გამოყენება დინამიურ გარემოში დისტანციური მართვის სისტემების შესაქმნელად განაწილებული ავტონომიის მიდგომის გამოყენებით.

სამეცნიერო სიახლე. შემუშავებულია ახალი მეთოდები დისკებში არაწრფივი ელემენტებით მანიპულატორების დინამიკის მოდელირებისთვის. შემუშავებულია მანიპულატორის დინამიკის განტოლებების კოეფიციენტების გენერირებისა და გამოთვლის გამოთვლით ეფექტური მეთოდი მეორე სახის ლაგრანგის განტოლებების სახით. მანიპულატორების დინამიკის განტოლებების არაწრფივობასთან ინტეგრირებისთვის ამძრავ მოდელებში და ელასტიურ ელემენტებთან სახსრებში, შემუშავებულია ეფექტური ალგორითმები, რომლებიც დაფუძნებულია იმპლიციტურ მეთოდებზე. შემუშავებული მეთოდების გამოყენებით შეიქმნა სტენდი დიდი კოსმოსური მანიპულატორის მოძრაობის სრულმასშტაბიანი სიმულაციისთვის.

ნაშრომი გვთავაზობს ახალ მიდგომას ინტერნეტის საშუალებით რობოტებისთვის დისტანციური მართვის სისტემების შესაქმნელად. იგი ეფუძნება რობოტის კონტროლერსა და დისტანციურ ოპერატორს შორის მონაცემთა გაცვლის ეფექტური ალგორითმების გამოყენებას, რობოტისა და სამუშაო გარემოს ობიექტების დინამიურ მოდელებს და ვირტუალურ საკონტროლო გარემოს (რობოტის „ვირტუალური სარეზერვო“ და რეალური სამუშაო გარემო). რეალურ დროში აჩვენებს რობოტის და მისი სამუშაო სივრცის მიმდინარე მდგომარეობას. პირველად ვირტუალური გარემო გამოიყენება არა მხოლოდ ოპერაციების წინასწარი ტესტირებისთვის, არამედ რეალური რობოტის პირდაპირი კონტროლისთვისაც. შემუშავებულმა მეთოდებმა შესაძლებელი გახადა ინტერნეტ ქსელის შეფერხების გავლენის დაძლევა და შესაძლებელი გახადა ნელი საზოგადოებრივი საკომუნიკაციო არხებისთვის რობოტების დისტანციური მართვის ეფექტური სისტემების შექმნა.

ახალი არის შემუშავებული გარემო რობოტების გადაადგილების დისტანციური პროგრამირებისთვის ინტერნეტის საშუალებით.

შემოთავაზებულია რობოტული მანიპულატორით ობიექტების დაჭერის ოპერაციების შესრულების ეფექტური მეთოდი ხელით მართვის რეჟიმში. მეთოდი ეფუძნება გამჭვირვალე სურათების გამოყენებას.

შემუშავებულია ალგორითმები რობოტული მანიპულატორის გასაკონტროლებლად მოძრავ ობიექტებთან მისი ურთიერთქმედების დროს საკონტროლო მარყუჟში ტექნიკური ხედვის სისტემის გამოყენებით. ალგორითმები ეფუძნება ობიექტების პოზიციის პროგნოზის აგებას მათი მოძრაობის დინამიკის მოდელების გამოყენებით.

შემუშავებულია ალგორითმები რობოტის ურთიერთქმედებისთვის მოძრავ ობიექტებთან ინტერნეტის საშუალებით რობოტის მართვისას. პირველად განხორციელდა ალგორითმების წარმატებული სრულმასშტაბიანი ტესტირება საზოგადოებრივი საკომუნიკაციო არხების გამოყენებით. ეს ხსნის ახალ შესაძლებლობებს ინტერნეტით კონტროლირებადი რობოტების გამოყენებისთვის დინამიურად ცვალებად გარემოში მუშაობისთვის.

დისერტაციის ყველა შედეგი ახალია.

სამუშაოს პრაქტიკული ღირებულება. შეიქმნა მათემატიკური და პროგრამული კომპლექსი ბურანის კოსმოსური ხომალდის საბორტო მანიპულატორის მოძრაობის სრულმასშტაბიანი სიმულაციისთვის. შემუშავებული მოდელირების მეთოდების გამოყენებამ შესაძლებელი გახადა კომპლექსის ექსპლუატაციის ორგანიზება რეალურ დროში, რამაც შესაძლებელი გახადა მისი, როგორც სიმულატორის გამოყენება ტრენინგის ოპერატორებისთვის. დისერტაციის შედეგები გამოიყენეს TsNIIMASH-ში შექმნილ სიმულატორში, რომელიც გამოიყენებოდა კოსმონავტების მომზადებაში BKM მანიპულატორით ოპერაციების შესრულების უნარებში. შესაძლებელია განვითარებული მეთოდების გამოყენება და რობოტული მანიპულატორების ფართო კლასის მოძრაობის მოდელირებისა და სრულმასშტაბიანი რეპროდუქციის დგომა. კერძოდ, შექმნილი ალგორითმები გამოიყენეს Mars-98 პროექტის სამეცნიერო აღჭურვილობის სახელმძღვანელო პლატფორმის დინამიკის სიმულაციისთვის.

ინტერნეტის საშუალებით რობოტების მართვის შემუშავებული მეთოდები გამოიყენება დისტანციური მართვის სისტემების ფართო კლასში რობოტებისთვის საკომუნიკაციო არხების შეფერხებით. კერძოდ, საინტერესოა რობოტის მოძრავ ობიექტებთან ურთიერთქმედების ალგორითმების გამოყენება მოდელირებისთვის, სრულმასშტაბიანი ტესტირებისთვის და დისტანციურად კონტროლირებადი რობოტული სისტემების გამოყენებით სივრცეში ობიექტების დაჭერის ამოცანების პირდაპირი შესრულებისთვის.

შემუშავებულია სტანდარტული ინტერფეისების და პროგრამული მოდულების კომპლექტი "Internet Robotics", მათ შორისაა რობოტის და მისი სამუშაო სივრცის სამგანზომილებიანი ვიზუალიზაციის სისტემა, მოდული 4" რობოტების დისტანციური პროგრამირებისთვის, მოდული ვიდეო ინფორმაციის გადაცემისა და ჩვენებისთვის, ოპერატორის ინტერფეისები. მობილური და მანიპულაციური რობოტების კონტროლისთვის, ქსელის მონაცემთა გაცვლის მოდული, მოდული, რომელიც უზრუნველყოფს ღია დაშვების კონტროლის სისტემების უსაფრთხოებას. ეს მოდულები საშუალებას გაძლევთ სწრაფად განავითაროთ კონტროლის სისტემები ინტერნეტის საშუალებით ახალი ტიპის რობოტებისთვის. კერძოდ, შეიქმნა კონტროლის სისტემები

ინტერნეტი რობოტი მანიპულატორებით RM-01 და CRS A465, ასევე მობილური რობოტი Nomadic XR4000.

განსაკუთრებით აქტუალურია შექმნა * არსებული და განვითარებული რობოტების კონტროლის სისტემების მეშვეობით

ინტერნეტ გარემო დისტანციური სწავლებისა და სამეცნიერო კვლევებისთვის. ასეთი სისტემების ფუნდამენტური მახასიათებელი - რეალური რობოტითა და აღჭურვილობით ექსპერიმენტების ჩატარების შესაძლებლობა - განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია უნივერსიტეტებისთვის და სხვა საგანმანათლებლო დაწესებულებებისთვის, რომლებსაც არ აქვთ ასეთი აღჭურვილობა. განვითარებული სისტემები ღია დისტანციური წვდომით საშუალებას მისცემს ძვირადღირებული რობოტული აღჭურვილობის გაზიარებას. რუსეთის ბევრმა უნივერსიტეტმა გამოავლინა ასეთი სისტემების გამოყენების ინტერესი.

მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის მექანიკა-მათემატიკის ფაკულტეტის სტუდენტებისთვის შემუშავდა მექატრონიკის სემინარის ამოცანები. მ.ვ. ლომონოსოვი ინტერნეტის საშუალებით რობოტი მანიპულატორის დისტანციურად მართვის შესაძლებლობით.

სამუშაოს დამტკიცება. ძირითადი შედეგები წარმოდგენილი იყო სამეცნიერო და პრაქტიკულ კონფერენციაზე "კომპიუტერების გამოყენება მექანიკურ პრობლემებში" (სევასტოპოლი, 1991), სამეცნიერო და პრაქტიკულ კონფერენციაზე "კოსმოსური რობოტიკა: პრობლემები და პერსპექტივები" (კალინინგრადი, 1991), სამეცნიერო და ტექნიკურ კონფერენციაზე. კონფერენცია "რობოტები ექსტრემალურ გარემოში" (სანქტ-პეტერბურგი, 1992, 2001 და 2002), დიდი ზომის კოსმოსური სტრუქტურების საერთაშორისო კონფერენციაზე ICOLASS"93 (ნოვგოროდი, 1993), მე-7 საერთაშორისო კონფერენციაზე Advanced Robotics International Conference on Advanced. Robotics ICAR"95 (Sant Felho de Guixol, ესპანეთი, 1995), IEEE/RSJ საერთაშორისო კონფერენციაზე ინტელექტუალური რობოტებისა და სისტემების შესახებ IROS"97 (გრენობლი, საფრანგეთი, 1997) და IROS "2000 (Takamatsu, იაპონია, 2000 წ.), საერთაშორისო კონფერენცია რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ IEEE საერთაშორისო კონფერენცია რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"98 (Leuven, ბელგია, 1998) და ICRA"2001 (სეული, სამხრეთ კორეა, 2001 წ.), ადაპტური რობოტებისა და GSLT საერთაშორისო კონფერენციაზე. ადაპტური რობოტები და ზოგადი სისტემა

ლოგიკური თეორია (სანქტ-პეტერბურგი, 1998 წ.), სამეცნიერო სკოლა-კონფერენციაზე "მობილური რობოტები და მექატრონიკი სისტემები" (მოსკოვი, 1998 და 2001 წ.), ინფორმაციის ვიზუალიზაციის საერთაშორისო კონფერენციაზე IEEE International Conference on Information Visualization IV "99 (ლონდონი, ინგლისი, 1999), ვირტუალური რეალობის ინგლისური საზოგადოების მე-6 კონფერენციაზე, გაერთიანებული სამეფოს მეექვსე VR-SIG კონფერენციაზე (სალფორდი, ინგლისი, 1999), განაწილებული რობოტიკისა და ავტომატიზაციის სემინარზე (სეული, სამხრეთ კორეა, 2001 წ.), VIII სრულიადრუსული კონგრესი თეორიული და გამოყენებითი მექანიკის შესახებ (პერმი, 2001), რობოტიკის მე-11 საერთაშორისო სემინარზე RAAD-2002 (Balatonfured, უნგრეთი, 2002 წ.), 33-ე საერთაშორისო სიმპოზიუმზე რობოტიკის საერთაშორისო სიმპოზიუმზე რობოტიკის შესახებ (2002IS) , შვედეთი, 2002 წ.), რუსეთის მეცნიერებათა აკადემიის სამეცნიერო საბჭოს ერთობლივი გაფართოებული სხდომაზე რობოტიკისა და სამრეწველო ავტომატიზაციის შესახებ და რუსეთის ფედერაციის განათლების სამინისტროს საგანმანათლებლო და მეთოდური საბჭოს (მოსკოვი, 2002), სემინარზე. რობოტიკაზე ნანტის კიბერნეტიკის ინსტიტუტში (IRCCyN-CNRS) პროფ. C. Chevallereau, რობოტიკის სემინარზე სისტემების ანალიზისა და არქიტექტურის ლაბორატორიაში (LAAS-CNRS, ტულუზა, საფრანგეთი) პროფ. მ. გალაბა, დე მონფორტის უნივერსიტეტის კომპიუტერული გრაფიკის ჯგუფის კომპიუტერული გრაფიკის სემინარზე (DMU, მილტონ კეინსი, ინგლისი) პროფ. G. Clapworthy, პარიზის რობოტიკის ლაბორატორიაში (LRP) რობოტიკის შესახებ სემინარზე პროფ. ფ.ბიდოტი, მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის მექანიკა-მათემატიკის ფაკულტეტზე სრულიად რუსულ სემინარზე "რობოტების მექანიკა და მოძრაობის კონტროლი". მ.ვ. ლომონოსოვი აკადემიკოსის ხელმძღვანელობით. დ.ე. ოხოციმსკი და პროფ. იუ.ფ. გოლუბევი, IAM-ში გამართულ სემინარზე. მ.ვ. Keldysh RAS აკადემიკოსის ხელმძღვანელობით. დ.ე. ოხოციმსკი, MPEI-ში თეორიული მექანიკის სემინარზე, რუსეთის მეცნიერებათა აკადემიის მექანიკის პრობლემების ინსტიტუტში სემინარზე პროფ. ვ.გ. ჰრადეცკი, მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის მექანიკის ინსტიტუტში გამოყენებითი მექანიკისა და კონტროლის სემინარზე. მ.ვ. ლომონოსოვი აკადემიკოსის ხელმძღვანელობით. ა.იუ. იშლინსკი.

CRS A465 რობოტისთვის განვითარებული ინტერნეტ კონტროლის სისტემა წარმატებით იქნა დემონსტრირებული ციფრული ტექნოლოგიების დღეებში (მონტეპო, საფრანგეთი, 1999 წ.). RM-01 რობოტის კონტროლის სისტემის შესაძლებლობები ინტერნეტის საშუალებით აჩვენეს რობოტების გამოფენაზე, მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის "მექანიკისა და მათემატიკის ფაკულტეტის დღის" ფარგლებში. მ.ვ. ლომონოსოვი (მოსკოვი, 2001 და 2002). 2001 წლის მაისში, განაწილებული რობოტიკისა და ავტომატიზაციის სემინარის დროს, რობოტიკის საერთაშორისო კონფერენციის ფარგლებში IEEE საერთაშორისო კონფერენცია რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001 (სეული, სამხრეთ კორეა), გაიმართა წარმატებული სესია PM-01 რობოტის გასაკონტროლებლად. ინტერნეტის საშუალებით ჩვეულებრივი საკომუნიკაციო არხის საშუალებით (10000 კმ-ზე მეტი მანძილზე).

დისერტაციის შედეგების საფუძველზე, მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის მექანიკა-მათემატიკის ფაკულტეტზე მომზადდა და ისწავლებოდა სპეციალური კურსი „რობოტების მოდელირება და დისტანციური მართვა ინტერნეტის საშუალებით“. მ.ვ. ლომონოსოვი (სპეციალური კურსი ისწავლება 2002 წლის თებერვლიდან).

პუბლიკაციები. სამუშაოს შედეგების მიხედვით გამოქვეყნებულია 41 პუბლიკაცია, მათ შორის 13 სტატია ჟურნალებში და კრებულებში, 19 კონფერენციის მოხსენება (17 სტატია და 2 აბსტრაქტი), 4 წინასწარი პუბლიკაცია, 2 მოხსენება და 3 ელექტრონული პუბლიკაცია.

ავტორის წვლილი. ავტორმა დამოუკიდებლად ჩაატარა კვლევა, რომელიც დაედო საფუძვლად 1-4 თავებში მოცემულ მასალას, ხოლო მე-5 და მე-6 თავებში წარმოდგენილი ამოცანები ავტორმა გადაჭრა სამეცნიერო ჯგუფის შემადგენლობაში. მე-5 თავში წარმოდგენილ პრობლემაში ავტორმა შეიმუშავა რობოტის მოძრაობის კონტროლის ალგორითმები, გააერთიანა პროგრამული უზრუნველყოფა ექსპერიმენტული სადგამის ყველა კომპონენტისთვის და ექსპერიმენტულად გამოსცადა კონტროლის ალგორითმები. ავტორმა მონაწილეობა მიიღო ობიექტების დინამიკის მოდელებისა და სიტუაციების ანალიზის მეთოდების შემუშავებაში. მე-6 თავში წარმოდგენილ პრობლემაში ავტორმა შესთავაზა პრობლემის ფორმულირება, შეიმუშავა რობოტის მართვის ალგორითმები, სისტემის არქიტექტურა, კლიენტის ნაწილისა და ოპერატორის ინტერფეისის ალგორითმები და პროგრამული უზრუნველყოფა, სისტემის მოდულებს შორის მონაცემთა გაცვლის პროცედურები და კონტროლის ალგორითმების ექსპერიმენტული ტესტირება. განხორციელდა.

მადლიერებები ავტორს თავის მოვალეობად თვლის მადლობა გადაუხადოს ყველას, ვისთანაც მას გაუმართლა თანამშრომლობა ამ დისერტაციაში შესული პრობლემების ჩამოყალიბებაში და გადაჭრაში. ესენი არიან IPM-ის სახელობის თანამშრომლები. მ.ვ. კელდიში RAS რუსეთის მეცნიერებათა აკადემიის აკადემიკოსი, ფიზიკა-მათემატიკის მეცნიერებათა დოქტორი ოხოციმსკი, ფიზიკა-მათემატიკის მეცნიერებათა დოქტორი, პროფესორი ა.კ ვ.ვ. საზონოვი, ფიზიკა-მათემატიკის მეცნიერებათა დოქტორი კარტაშევი, ფიზიკა-მათემატიკის მეცნიერებათა დოქტორი S.M.Sokolov, Ph.D. ვ.იუ.ჩებუკოვი, დოქ. იაროშევსკი, ფ. ა.ა.ბოგუსლავსკი, ინჟინერი ს.ნ.ემელიანოვი. ავტორი მადლობას უხდის დე მონფორტის უნივერსიტეტის კომპიუტერული გრაფიკის ჯგუფის ხელმძღვანელს (მილტონ კეინსი, ინგლისი), პროფესორ ჯ. კლაპვორტის და ანალიზისა და სისტემების არქიტექტურის ლაბორატორიის (ტულუზა, საფრანგეთი) თანამშრომელს, დოქტორ მ. Devy, მნიშვნელოვანი დისკუსიებისთვის და ღირებული რეკომენდაციებისთვის ნაწარმოების ცალკეული ფრაგმენტების შესრულებისას.

დისერტაციის სტრუქტურა. დისერტაცია შედგება შესავლისგან, ექვსი თავისგან, დასკვნისა და ცნობარისაგან, შეიცავს 257 გვერდი ტექსტს, 71 ნახატს. ციტირებული ლიტერატურის სია - 210 დასახელება.

დისერტაციის ძირითადი შედეგები შეიძლება ჩამოყალიბდეს შემდეგნაირად.

1. შექმნილია სიმულატორის სკამის მაკეტი ბურანის კოსმოსური ხომალდის საბორტო მანიპულატორის მოძრაობის სიმულაციისთვის. მანიპულატორის მჭიდის მოძრაობა, უწონობის, ინერციის, ელასტიურობის და არაწრფივიობის გათვალისწინებით დისკის მოდელებში, გამოითვლება კომპიუტერში და მისი ფიზიკური რეპროდუცირებისთვის გამოიყენება სამრეწველო რობოტი RM-01 განსხვავებული კინემატიკური სქემით და დინამიკით. შემუშავებულია მანიპულატორების დინამიკის მოდელირების მეთოდები და სტენდის მუშაობის ალგორითმები, რომლებიც უზრუნველყოფენ მოძრაობის რეპროდუქციას რეალურ დროში. სტენდმა აჩვენა ოპერაციების სრულმასშტაბიანი ტესტირების ჩატარების ფუნდამენტური შესაძლებლობა კოსმოსური მანიპულატორის გამოყენებით სხვადასხვა საკონტროლო რეჟიმში. ამ განვითარების საფუძველზე, TsNIIMash-მა შექმნა სტენდი, რომელიც გამოიყენებოდა კოსმონავტების ოპერატორების მოსამზადებლად. შესაბამისია ასეთი სადგამების გამოყენება ლაბორატორიულ პირობებში დიდი მანიპულატორების მოძრაობის სიმულაციისთვის.

2. შემუშავებულია მეთოდი მანიპულატორების დინამიკის განტოლებების კოეფიციენტების გამოსათვლელად მეორე სახის ლაგრანგის განტოლებების სახით. მეთოდი გამოიყენება მბრუნავი და მთარგმნელობითი სახსრების მქონე მანიპულატორებზე, რომელთა მიმდებარე ღერძები პერპენდიკულარული ან პარალელურია. მეთოდი საშუალებას იძლევა გადაჭრას პირდაპირი და ინვერსიული დინამიკის პრობლემები და მოსახერხებელია კომპიუტერზე განსახორციელებლად. 3x3 მატრიცების და ფარდობითი გადაადგილების ვექტორების გამოყენებამ უზრუნველყო მაღალი გამოთვლითი ეფექტურობა დინამიური კოეფიციენტების გამოთვლაში. მანიპულატორების დინამიკის განტოლებების არაწრფივობასთან ინტეგრირებისთვის ამძრავ მოდელებში და ელასტიურ ელემენტებთან სახსრებში, შემუშავებულია ეფექტური ალგორითმები, რომლებიც დაფუძნებულია იმპლიციტურ მეთოდებზე.

3. განხორციელდა რობოტი მანიპულატორი RM-01 ავტომატური ურთიერთქმედების ალგორითმების სინთეზი და სრულმასშტაბიანი ტესტირება რთული დინამიური ქცევის მქონე მოძრავ ობიექტებთან. ექსპერიმენტები ჩატარდა ორი ტიპის ობიექტზე - ღერო ბიფილარულ საკიდზე და სფერული ქანქარები. ამ ექსპერიმენტებში არსებითია ტექნიკური ხედვის სისტემის გამოყენება რობოტის მართვის ციკლში და ობიექტების მოძრაობის პროგნოზირება მათი დინამიური მოდელების საფუძველზე. ჩატარდა მზარდი სირთულის ექსპერიმენტები, დადგინდა მაქსიმალური მოთხოვნები ტექნიკური ხედვის სისტემის, პროგნოზირებისა და რობოტის კონტროლის სიზუსტეზე.

4. შემოთავაზებულია და დანერგილია რობოტების დისტანციური მართვის ახალი მეთოდები ინტერნეტის საშუალებით, რაც უზრუნველყოფს ეფექტურ მუშაობას საზოგადოებრივი საკომუნიკაციო არხებში შეფერხებების არსებობისას. მეთოდები ეფუძნება ვირტუალური გარემოს გამოყენებას რობოტის პირდაპირი კონტროლისთვის, რომელიც შეიცავს რობოტის და მისი სამუშაო სივრცის გრაფიკულ მოდელებს და რეალურ დროში მათი ამჟამინდელი მდგომარეობის ჩვენებას. შემუშავებულია ენა და გარემო რობოტების მოძრაობის დისტანციური პროგრამირებისთვის. მეთოდები გამოიყენება რობოტული დისტანციური მართვის სისტემების ფართო კლასში დაგვიანებით. შემუშავებული მეთოდების საფუძველზე შეიქმნა ინტერნეტის საშუალებით რობოტი მანიპულატორების მართვის სისტემები

RM-01, CRS A465, ასევე Nomadic XR4000 მობილური რობოტი. მიდგომის ეფექტურობა დადასტურებულია მრავალი ექსპერიმენტით, რომლებიც ჩატარდა სხვადასხვა პირობებში სტანდარტული საკომუნიკაციო არხების გამოყენებით.

5. შემუშავებული სისტემების საფუძველზე შეიქმნა დისტანციური სწავლების გარემო რობოტიკისა და მექატრონიკისთვის. სისტემის ფუნდამენტური მახასიათებელი - ინტერნეტის საშუალებით რეალურ რობოტთან ექსპერიმენტების ჩატარების შესაძლებლობა განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია საგანმანათლებლო დაწესებულებებისთვის, რომლებსაც არ გააჩნიათ რობოტული აღჭურვილობა. შემუშავდა მოსკოვის სახელმწიფო უნივერსიტეტის მექანიკა-მათემატიკის ფაკულტეტის სტუდენტებისთვის მექატრონიკის სემინარის ამოცანები.

6. შემუშავებულია მანიპულატორის კონტროლის მეთოდები ინტერნეტის საშუალებით მოძრავი ობიექტის დაჭერისას. "განაწილებული ავტონომიის" მიდგომა ექსპერიმენტულად იქნა გამოცდილი, რაც შესაძლებელს გახდის ოპერატორის უნარების გამოყენებას დავალების მაღალ დონეზე დაგეგმვისას რობოტის უნართან უფრო ზუსტად შეასრულოს დაჭერის ოპერაციის საბოლოო ეტაპი ავტომატურ რეჟიმში. ეს მიდგომა უზრუნველყოფს რობოტების მარტივ და საიმედო კონტროლს დინამიურ გარემოში საკომუნიკაციო არხებში შეფერხებების არსებობისას.

დასკვნა

1. არუშანიანი ო.ბ., ზალეტკინი ს.ფ. ჩვეულებრივი დიფერენციალური განტოლებების რიცხვითი ამოხსნა ფორტრანში. - მ.: MSU, 1990 წ.

2. Auzini Ya.P., Sliede P.B. მანიპულაციის მექანიზმების დინამიკის სიმულაციური მოდელირება ციფრულ კომპიუტერზე იზვ. სსრკ მეცნიერებათა აკადემია, ტექნიკური კიბერნეტიკა, 1984, N6.

3. Balaban I.Yu., Borovin G.K., Sazonov V.V., პროგრამირების ენა რთული მექანიკური სისტემების მოძრაობის განტოლებების მარჯვენა მხარისთვის / IPM preprint. მ.ვ. Keldysh RAS, N 62, 1998, 22 გვ.

4. ბელუსოვი ი.რ., კარტაშევი ვ.ა. მანიპულატორის მოძრაობების სრულმასშტაბიანი მოდელირება რეალურ დროში / შაბ. "აპლიკაციის სისტემების პროგრამული უზრუნველყოფა". - მ.: ნაუკა, 1992, გვ.214-219.

5. ბელუსოვი ი.რ. იმპლიციტური ალგორითმები მანიპულატორის დინამიკის განტოლებების ინტეგრირებისთვის დისკებში არაწრფივი ელემენტებით / IAM im. მ.ვ. კელდიში, N 73, 1992 წ.

6. ბელუსოვი ი.რ., კარტაშევი ვ.ა. კოსმოსური მანიპულატორის დინამიკის მოდელირება რეალურ დროში // სამეცნიერო და ტექნიკური კონფერენციის მასალები „რობოტები ექსტრემალურ პირობებში“. პეტერბურგი, 1992 წლის 21-22 მაისი

7. ბელუსოვი ი.რ., კარტაშევი ვ.ა. კოსმოსური მანიპულატორის დინამიკური განტოლებების ინტეგრაცია რეალურ დროში // საერთაშორისო კონფერენციის მასალები ICOLASS“93, ნოვგოროდი, 1993, გვ. 33-35.

8. ბელუსოვი ი.რ. აპარატურა და პროგრამული კომპლექსი რობოტული მანიპულატორების დინამიკის მოდელირებისთვის / სამეცნიერო და ტექნიკური კოლექცია. „ტექნოლოგია“, სერ. "მოქნილი წარმოების სისტემები და რობოტიკა", ტ. 3-4, მოსკოვი, 1993, გვ. 33-39.

9. ბელუსოვი ი.რ. სიმბოლური გარდაქმნების მეთოდის გამოყენება პარალელური გამოთვლითი ალგორითმების ფორმირებისთვის რობოტების კინემატიკისა და დინამიკის ამოცანებში / IAM Report. მ.ვ. Keldysh RAS No 5-19-93, 1993, 25 გვ.

10. Belousov I.R., Boguslavsky A.A., Emelyanov S.N., et al., მოძრავი ობიექტის დაჭერა რობოტი მანიპულატორის მიერ // Izv. RAS, MTT, N 4, 1998, გვ. 102-116 წწ.

11. Belousov I.R., Boguslavsky A.A., Emelyanov S.N., et al., „თვალის ხელი“ სისტემა მოძრავ ობიექტებთან რობოტის ურთიერთქმედების ამოცანებში // სამეცნიერო სკოლა-კონფერენციის შრომები „მობილური რობოტები და მექატრონიული სისტემები“, მოსკოვი, დეკემბერი. 3-4, 1998, გვ. 1056 წ.

12. ბელუსოვი ი.რ. კოსმოსური რობოტების მოდელირება, კვლევის აღწერა IPM-ის სახელობის ვებ სერვერზე. მ.ვ. Keldysh RAS, 1998, http://www.keldvsh.ru/pages/5-dep-robot/rus/main.htm.

13. ბელუსოვი ი.რ. ინტერნეტ რობოტიკა, კვლევის აღწერა IPM-ის სახელობის ვებ სერვერზე. მ.ვ. Keldysh RAS, 2000, http://www.keldysh.ru/pages/i-robotics/home.html.

14. Belousov I.R., Boguslavsky A.A., Emelyanov S.N., et al., რობოტის მანიპულატორის ურთიერთქმედება სფერულ ქანქარებთან // იზვ. RAS, MTT, No1, 2001, გვ. 194-204 წწ.

15. ბელუსოვი ი.რ. რობოტების ეფექტური ტელეკონტროლი ინტერნეტის საშუალებით // მე-12 სამეცნიერო და ტექნიკური კონფერენციის შრომები „ექსტრემალური რობოტიკა“, სანკტ-პეტერბურგი, 2001 წ., გვ. 166-170 წწ.

16. ბელუსოვი ი.რ. რობოტების ეფექტური კონტროლის მეთოდები ინტერნეტის საშუალებით // VIII სრულიად რუსული კონგრესი თეორიული და გამოყენებითი მექანიკის შესახებ, პერმი, 2001, გვ. 91-92 წწ.

17. Belousov I.R., Sazonov V.V., Chebukov S.Yu. რობოტი მანიპულატორის მართვის სისტემის შემუშავებისა და გამოყენების გამოცდილება ინტერნეტის საშუალებით // სამეცნიერო სკოლა-კონფერენციის მასალები „მობილური რობოტები და მექატრონიკი სისტემები“, მოსკოვი, 3-4 დეკემბერი, 2001 წ., გვ. 217-226 წწ.

18. ბელუსოვი ი.რ. ინტერნეტის საშუალებით რობოტების მართვის რამდენიმე ახალი ეფექტური მეთოდი // DAN, ტ. 2, 2002 წ. 198201 წ.

19. Belousov I.R., Sazonov V.V., Chebukov S.Yu. რობოტი მანიპულატორის კონტროლი ინტერნეტის საშუალებით მოძრავი ობიექტის დაჭერის ამოცანაში // მე-13 სამეცნიერო-ტექნიკური კონფერენციის შრომები „ექსტრემალური რობოტიკა“, სანქტ-პეტერბურგი, 2002 წ.

20. ბელუსოვი ი.რ. რობოტი მანიპულატორის მართვის ალგორითმები ინტერნეტის საშუალებით // მათემატიკური მოდელირება, ტ. 8, 2002 წ. 10-15.

21. ბელუსოვი ი.რ. ვირტუალური გარემო რობოტების ტელეკონტროლისთვის ინტერნეტის საშუალებით // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, No4, 2002, გვ. 135-141 წწ.

22. ბელუსოვი ი.რ. რობოტული მანიპულატორების დინამიკის განტოლებების ფორმირება / IPM im. მ.ვ. Keldysh RAS, No 45, 2002, 32 გვ.

23. Belousov I.R., Sazonov V.V., Chebukov S.Yu. მოძრავი ობიექტის დაჭერა ინტერნეტით მართული რობოტი მანიპულატორის მიერ // DAN, ტ. 4, 2002 წ.

24. ბელუსოვი ი.რ. რობოტების კონტროლი ინტერნეტის საშუალებით / შატ. "სიახლე კონტროლსა და ავტომატიზაციაში." - მ.: ნაუკა, 2002 წ.

25. ბოგომოლოვი ვ.პ., კულაკოვი ფ.მ. არატრადიციულად გამოყენებული რობოტების საინფორმაციო და კონტროლის სისტემები // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, N 4, 1999, გვ. 168-176 წწ.

26. ბურკოვი ი.ვ., პერვოზვანსკი ა.ა., ფრეიდოვიჩ ლ.ბ. ელასტიური რობოტის პოზიციის სტაბილიზაცია PD კონტროლერთან // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, N 1, 1996, გვ. 159-165 წწ.

27. უილკე ვ.გ. თეორიული მექანიკა. - მ.: MSU, 1991 წ.

28. Wittenburg J. მყარი სხეულების სისტემების დინამიკა. მ.: მირი, 1980 წ.

29. Vukobratovich M., Stokich D., Kirchanski N. მანიპულაციური რობოტების არაადაპტური და ადაპტური კონტროლი - M.: Mir, 1989 წ.

30. გოლუბევი იუ.ფ. თეორიული მექანიკის საფუძვლები. - M.: MSU, 1992, 525 გვ.

31. გოლუბევი იუ.ფ., პოგორელოვი დ.იუ. მოსიარულე რობოტების კომპიუტერული მოდელირება // ფუნდამენტური და გამოყენებითი მათემატიკა, 1998, ტომი 4, No2, გვ. 523-534 წწ.

32. გურფინკელი ე.ვ., ფორმალსკი ა.მ. მოძრაობის მართვის შესახებ სახელურის გამოყენებით ძალის ჩვენებით // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, No1, 1996, გვ. 150-158 წწ.

33. დისტანციურად მართვადი რობოტი მანიპულატორები. მ.: მირი, 1976 წ.

34. დიაკონოვი ვ.პ. ვაველეტები: თეორიიდან პრაქტიკამდე. M.: Solon-R, 2002 წ.

35. ევსტინიევი დ.ვ., ტიაგუნოვი ო.ა. მულტიმედიური კომპიუტერული სახელმძღვანელოები სტუდენტების დისტანციური სწავლებისთვის რობოტიკაში // მე-12 სამეცნიერო-ტექნიკური კონფერენციის შრომები "ექსტრემალური რობოტიკა", სანქტ-პეტერბურგი, 2001 წ., გვ. 361-364 წწ.

36. ეფიმოვი გ.ბ., პოგორელოვი დ.იუ. უნივერსალური მექანიზმის პროგრამული პაკეტი მრავალსხეულიანი სისტემების დინამიკის მოდელირებისთვის / Preprint IPM im. მ.ვ. Keldysh RAS, No77, მოსკოვი, 1993 წ.

37. ზენკევიჩ ს.ჯი., ზაედინოვი რ.ვ. რობოტი მაგიდის ჩოგბურთის სათამაშოდ: სენსორული ქვესისტემის დიზაინის თავისებურებები // სამეცნიერო სკოლა-კონფერენციის შრომები "მობილური რობოტები და მექატრონიკი სისტემები", მოსკოვი, 3-4 დეკემბერი, 2001 წ., გვ. 238-252 წწ.

38. Zueva E.V., Mirer S.A., Sadov Yu.A., Sarychev V.A. რობოტული მანიპულატორის მართვის ალგორითმები, რომელიც იკრიბება ნახაზის მიხედვით / შატ. „მართული სისტემების დინამიკა“. - მ.: ნაუკა, 1979 წ.

39. Kahaner D., Mowler K., Nash S. რიცხვითი მეთოდები და პროგრამული უზრუნველყოფა. M.: Mir, 2001, 575 გვ.

40. კოზლოვი V.V., Makarychev V.P., Timofeev A.V., Yurevich E.I. რობოტის კონტროლის დინამიკა. - მ.: ნაუკა, 1984 წ.

41. კონოპლევი ვ.ა. ხის სტრუქტურის მქონე მყარი სხეულების სისტემების მექანიკის აგრეგატიული მოდელები // იზვ. სსრკ მეცნიერებათა აკადემია, MTT, N 6, 1989, გვ.46-54.

42. Lanczos K. გამოყენებითი ანალიზის პრაქტიკული მეთოდები. - მ.: ფიზმათგიზი, 1961 წ.

43. მაკაროვი ი.მ., ლოხინ ვ.მ., მანკო ს.ვ., რომანოვი მ.პ. ინტერნეტზე დაფუძნებული დისტანციური სწავლების სისტემა რობოტიკასა და მექატრონიკაში // მე-12 სამეცნიერო და ტექნიკური კონფერენციის შრომები „ექსტრემალური რობოტიკა“, სანქტ-პეტერბურგი, 2001 წ., გვ. 353-361 წწ.

44. მალიშევი ა.ბ., ჩუმენკო ვ.ნ. უნივერსალური პროგრამები მანიპულირების რობოტის დინამიკის მოდელირებისთვის / შატ. "რობოტები და RTS", ირკუტსკი, 1983, 117-126.

45. მუდროვი ა.ე. რიცხვითი მეთოდები კომპიუტერებისთვის BASIC, Fortran და Pascal ენებზე. ტომსკი: დეპუტატი "რასკო", 1991, 272 გვ.

46. ​​Nakano E. შესავალი რობოტიკაში. - მ.: მირი, 1988 წ.

47. ოხოციმსკი დ.ე., გოლუბევი იუ.ფ. ავტომატური სიარულის აპარატის მექანიკა და მოძრაობის კონტროლი. მ.: ნაუკა, 1984 წ.

48. Okhotsimsky D.E., Platonov A.K., Belousov I.R., et al., მოძრავი ობიექტის ავტომატური დაჭერა რობოტული მანიპულატორის მიერ / Preprint IAM im. მ.ვ. Keldysh RAS, No 78, 1996, 24 გვ.

49. Okhotsimsky D.E., Platonov A.K., Belousov I.R., et al. რობოტის ურთიერთქმედება მოძრავ ობიექტებთან / Preprint IAM im. მ.ვ. Keldysh RAS, No6, 1999, 24 გვ.

50. Okhotsimsky D.E., Platonov A.K., Belousov I.R., et al., რობოტის მანიპულატორის ურთიერთქმედება მოძრავ ობიექტებთან / კოლ. „სიცოცხლის სივრცეები“ - M: Nauka, 1999, გვ. 181-192 წწ.

51. Okhotsimsky D.E., Platonov A.K., Belousov I.R., et al., რობოტის მანიპულატორის მართვის მეთოდები მოძრავ ობიექტებთან ურთიერთქმედების ამოცანებისას // მე-12 სამეცნიერო და ტექნიკური კონფერენციის შრომები "ექსტრემალური რობოტიკა", ს.- პეტერბურგი, 200, გვ. . 22-26.

52. პოგორელოვი დ.იუ. თავისუფლების დიდი რაოდენობით სხეულების სისტემების მოძრაობის განტოლებების სინთეზისა და რიცხვითი ინტეგრაციის ალგორითმები // VIII სრულიადრუსული კონგრესი თეორიული და გამოყენებითი მექანიკის შესახებ, პერმი, 2001, გვ. 490.

53. პოგორელოვი დ.იუ. სიმბოლური გამონათქვამების კოდირების შესახებ მრავალი ხისტი სხეულების სისტემების განტოლების გენერირებისას. RAS, ტექნიკური კიბერნეტიკა, 1993, N 6.

54. პოლ რ. რობოტული მანიპულატორის მოდელირება, ბილიკის დაგეგმვა და მოძრაობის კონტროლი. მ.: ნაუკა, 1976 წ.

55. პოპოვი ე.პ., ვერეშჩაგინი ა.ფ., ზენკევიჩ ს.ჯ.ი. მანიპულირების რობოტები: დინამიკა და ალგორითმები. - მ.: ნაუკა, 1980 წ.

56. პოპოვი ე.პ. რობოტული მანიპულატორების კონტროლი // იზვ. სსრკ მეცნიერებათა აკადემია, ტექნიკური კიბერნეტიკა, 1974, N 6, გვ.51-56.

57. პოტაპენკო ე.მ. რობოტის ძლიერი კონტროლი // იზვ. RAS, ტექნიკური კიბერნეტიკა, N 3, 1993, გვ. 183-190 წწ.

58. სამრეწველო რობოტი RM-01. პროგრამირების გზამკვლევი.

59. რეშმინ ს.ა. მანიპულატორის დინამიკა ელასტიური სახსრებით // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, N 4, 2001, გვ. 168-176 წწ.

60. სამარინი ა.ი. გარე გარემოში ობიექტების ქცევის კონტროლი და ნერვული ქსელის გადაწყვეტილებების შესაძლებლობები // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, N 5, 1999, გვ. 139-143 წწ.

61. სკვორცოვი ჯ.მ. რიცხვითი ინტეგრაციის ადაპტური მეთოდები სისტემების დინამიკის მოდელირების ამოცანებში // იზვ. RAS, თეორია და კონტროლის სისტემები, N 4, 1999, გვ. 72-79 წწ.

62. სამრეწველო რობოტიკის სახელმძღვანელო. - მ.: მანქანათმშენებლობა, 1990 წ.

63. Stolnitz E., Derose T., Salezin D. Wavelets in computer graphics: theory and applications. იჟევსკი: სამეცნიერო კვლევითი ცენტრი "რეგულარული და ქაოტური დინამიკა", 2002, 272 გვ.

64. ფორმალსკი ა.მ. მოძრავი ანთროპომორფული მექანიზმები. -მ.: ნაუკა, 1982 წ.

65. Fu K., Gonzalez R., Li K. Robotics. მ.: მირი, 1989 წ.

66. Chernousko F.L., Bolotnik N.N., Gradetsky V.G. მანიპულირების რობოტები: დინამიკა, კონტროლი, ოპტიმიზაცია. -მ.: ნაუკა, 1989, 368 გვ.

67. Chui K. შესავალი wavelet-ში. M.: Mir, 2001, 412 გვ.

68. Ezari M., Uno T., Yoda X., Goto T., Takeyasu K. ინტელექტუალური რობოტი, რომელსაც შეუძლია გარემოს გაგება და გადაწყვეტილებების მიღება / პროკ. "ინტეგრალი რობოტები". -მ.: მირი, 1973, გვ. 87-99 წწ.

69. Alami R., Belousov I.R., Fleury S., et al. გულმოდგინე: ადამიანებისათვის მეგობრული სანავიგაციო სისტემისკენ // პროკ. IEEE/RSJ სტაჟიორი. კონფ. ინტელექტუალური რობოტებისა და სისტემების შესახებ IROS"2000, ტაკამაცუ, იაპონია, 2000 წლის 30 ოქტომბერი - 5 ნოემბერი, გვ. 21-26.

70. Albert K., Langwald J., Hirzinger H., et al. დადასტურებული ტექნიკა მხედველობის ძლიერი სერვო კონტროლისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სემინარი WS-2 "მძლავრი ხედვა ხედვაზე დაფუძნებული მოძრაობის კონტროლისთვის", ლუვენი, ბელგია, 1998 წლის 16-20 მაისი.

71. Anderson R. A robot ping-pong player: Experiment in real time control, MIT Press, Cambridge, MA, 1987 წ.

72. არმსტრონგი W.W. n-ბმული მანიპულატორის მოძრაობის განტოლებების რეკურსიული ამოხსნა // პროკ. მე-5 მსოფლიო კონგრესის თეორიის მახ. და Mech., Montreal, 1979, გვ. 1343-1346 წწ.

73. Backes P., Tso K., Norris J., et al. ინტერნეტზე დაფუძნებული ოპერაციები მარსის პოლარული დესანტის მისიისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2000, სან-ფრანცისკო, აშშ, აპრილი, 2000, გვ.2025-2032.

74. Balafoutis C., Patel R., Misra P. მანიპულატორის დინამიკის ეფექტური მოდელირება და გამოთვლა ორთოგონალური დეკარტის ტენსორების გამოყენებით // IEEE J. Robotics and Automation, ტ. 4, N 6, გვ. 665-676 წწ.

75. Bejczy A. ვირტუალური რეალობა ტელერობოტიკაში //პროც. მე-7 სტაჟიორი. კონფ. Advanced Robotics ICAR-ზე"95, Saint Feliu de Guixols, ესპანეთი, სექტემბერი, 1995 წ.

76. Bejczy A., Kim W., Venema S. Phantom robot: predictive displays for teleoperation with time delay, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990, pp. 546-551 წწ.

77. ბელუსოვი ი.რ., კარტაშევი ვ.ა., ოხოციმსკი დ.ე. კოსმოსური რობოტების რეალურ დროში სიმულაცია ვირტუალურ რობოტულ საცდელ საწოლზე // პროკ. მე-7 სტაჟიორი. კონფ. Advanced Robotics ICAR-ზე"95, Sant Feliu de Guixols, ესპანეთი, სექტ. 2022, 1995, გვ. 195-200.

78. Belousov I., Devy M., Huynh F., Khatib M. პროგრამირება რობოტები Rcl/Rci - რობოტის მართვის ენა და რობოტის მართვის ინტერფეისი / ტექნიკური ანგარიში, LAAS-CNRS, საფრანგეთი, 1998, 30 გვ.

79. Belousov I. Rcl/Rci: მრავალპლატფორმული Tcl/Tk-ზე დაფუძნებული რობოტის მართვის ენა და რობოტის მართვის ინტერფეისი // პროკ. სტაჟიორი. კონფ. ადაპტური რობოტებისა და ზოგადი სისტემის ლოგიკური თეორიის შესახებ, სანქტ-პეტერბურგი, რუსეთი, 1998 წლის 7-10 ივლისი.

80. Belousov I. ინტერნეტ რობოტიკა: პრობლემები, მიდგომები, შედეგები და პერსპექტივები, INTAS ახალგაზრდა მეცნიერთა წერის კონკურსი, მეორე პრიზი, 2000 წელი, http://www.intas.be/fund/Ys/belousov.htm.

81. Belousov I., Clapworthy G., Chellali R. ვირტუალური რეალობის ინსტრუმენტები ინტერნეტ რობოტიკისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, მაისი, 2001, გვ. 1878-1883 წწ.

82. Belousov I., Clapworthy G. Remote programming and Java3D ვიზუალიზაცია ინტერნეტ რობოტისთვის // SPIE's International Technical Group Newsletter, ტ. 1, 2002 წ., გვ.

83. Belousov I., Chellali R., Clapworthy G., Okhotsimsky D., Sazonov V. რობოტის ურთიერთქმედება ფიქსირებულ და მოძრავ ობიექტებთან ინტერნეტის საშუალებით // პროკ. მე-11 სტაჟიორი. სემინარი რობოტიკის შესახებ RAAD-2002, Balatonfured, უნგრეთი, 30 ივნისი, 2 ივლისი, 2002, გვ. 33-38.

84. Belousov I., Sazonov V., Chebukov S. კონტროლი მოძრავ ობიექტთან ურთიერთქმედებული რობოტის ინტერნეტის საშუალებით // პროკ. 33-ე სტაჟიორი. სიმ. on Robotics ISR"2002, სტოკჰოლმი, შვედეთი, 2002 წლის 7-11 ოქტომბერი.

85. Bicchi A., Coppelli A., Quarto F., et al. Lab's Walls-ის მსხვრევა პიზის უნივერსიტეტში // IEEE Intern on Robotics and Automation ICRA"2001, Seoul, Korea, 21-26 May, 2001. 1903-1908 წწ.

86. ეპისკოპოსი V., Spong M. ხედვაზე დაფუძნებული ობიექტური შერჩევა ძლიერი ბალისტიკური მანიპულაციისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სემინარი WS-2 "მძლავრი ხედვა ხედვაზე დაფუძნებული მოძრაობის კონტროლისთვის", ლუვენი, ბელგია, 1998 წლის 16-20 მაისი.

87. Bloch A., Leonard N., Marsden J. ქანქარის სტაბილიზაცია როტორის მკლავზე კონტროლირებადი ლაგრანგების მეთოდით // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, დეტროიტი, აშშ, 1999 წლის მაისი, გვ. 500505.

88. ბრეიდი კ., თარნ ტ.-ჯ. ინტერნეტზე დაფუძნებული ტელეოპერაცია // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, 2001 წ., გვ. 644-649.

89. Burdea G. სინერგია ვირტუალურ რეალობასა და რობოტიკას შორის // IEEE Trans, რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ტ. 15, No. 3, 1999, გვ. 401-410 წწ.

90. Cannon M., Slotine J.-J. სივრცის სიხშირის ლოკალიზებული საბაზისო ფუნქციის ქსელი არაწრფივი სისტემის შეფასებისა და კონტროლისთვის // ნეიროგამოთვლა, 9(3), 1995 წ.

91. Castelain J.M, Bernier D. ახალი პროგრამა, რომელიც დაფუძნებულია ჰიპერკომპლექსურ თეორიაზე რობოტის მანიპულატორების პირდაპირი დიფერენციალური მოდელის ავტომატური წარმოქმნისთვის // მეხ. მახ. თეორია, ტ. 25, N 1, 1990, გვ. 69-83.

92. Chang K.-S., Khatib O. ოპერაციული სივრცის დინამიკა: განშტოების მექანიზმების მოდელირების და კონტროლის ეფექტური ალგორითმები // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან-ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ.

93. Cheng P., Weng C., Chen C. რობოტის მანიპულატორის მოძრაობის დინამიური განტოლების სიმბოლური წარმოშობა პროგრამული სიმბოლური მეთოდის გამოყენებით // IEEE J. Robotics and Automation, 4, No. 6, 1988, გვ. 599-609 წწ.

94. Chong N., Kotoku T., Ohba K., et al. ინტერაქტიული სიმულატორის შესწავლა ერთობლივ მრავალსაიტიან ტელეოპერაციაში // პროკ. IEEE სტაჟიორი. სემინარი რობოტისა და ადამიანის ინტერაქტიული კომუნიკაციის შესახებ ROMAN"Ol, 2001 წლის 18-21 სექტემბერი, ბორდო-პარიზი, გვ. 243-248.

95. Chong N., Kotoku T., Ohba K., Komoriya K., Tanie K. ვირტუალური მოგერიების ძალის ველის მართვადი კოორდინაცია მრავალ ტელერობოტების თანამშრომლობისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, 2001 წლის 21-26 მაისი, გვ. 1013-1018 წ.

96. Ciufo P., Atkinson D. Robotoy, http://robotoy.elec.uow.edu.au/roboframe.html

97. Clapworthy G., Belousov I.R., Savenko A., et al. სამედიცინო ვიზუალიზაცია, ბიომექანიკა, ფიგურების ანიმაცია, რობოტის ტელეოპერაცია: თემები და ბმულები / Computer Vision and Computer Graphics, Kluwer Academic Publishers, 2000, გვ. 215-228 წწ.

98. Daintree R., Speed ​​​​G. Robotic სიმულაციური მხარდაჭერა სისტემის განვითარებისთვის // Proc. მე-2 ევროპა. ორბიტაზე მუშაობის ტექნიკა. Symp, Toulouse, 12-14 Sept, 1989, გვ. 281-287 წწ.

99. Dapper M., Maafl R., Zahn V., Eckmiller R. ნერვული ძალის კონტროლი (NFC) მიმართა ინდუსტრიულ მანიპულატორებს მოძრავ ხისტ ობიექტებთან ურთიერთქმედებისას // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ლუვენი, ბელგია, მაისი, 1998 წ.

100. De Luca A., Lucibello P. A General algorithm for dynamic feedback linearization of robots with elastic joints, Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, Leuven, Belgium, May, 1998, გვ. 504-510 წწ.

101. Denavit J, Hartenberg R. მატრიცებზე დაფუძნებული ქვედა წყვილი მექანიზმების კინემატიკური აღნიშვნა // J. Appl. Mech., 77, 1955, გვ. 215-221 წწ.

102. Emami R., Goldenberg A., Turksen I. Fuzzy-logic modeling dynamics of robot manipulators // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ლუვენი, ბელგია, მაისი, 1998 წ.

103. Fassler H., Beyer H., Wen J., რობოტი პინგ-პონგის მოთამაშე: ოპტიმიზებული მექანიკა, მაღალი ხარისხის 3D ხედვა და ინტელექტუალური სენსორის კონტროლი / Robotersysteme 6, Springer-Verlag, 1990, გვ. 167-170 წწ.

104. Featherstone R. ხისტი სხეულის დინამიკის პარალელური 0(log(n)) გამოთვლის ალგორითმი დაყავი და დაიმორჩილე არტიკულირებული სხეულის ალგორითმი. ნაწილი 1: ძირითადი ალგორითმი // ინტ. J. Robotics Research, ტ. 18, არა. 9, 1999, გვ. 867-875 წწ.

105. Featherstone R., Orin D. Robot dynamics: equations and algorithms // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ.

106. Fijany A., Sharf I., D"Eleuterio G. Parallel O(logN) ალგორითმები მანიპულატორის წინსვლის დინამიკის გამოთვლისთვის // IEEE Trans. Robotics and Automation, ტ. 11, No. 3, 1995 წლის ივნისი, გვ. 389 -400.

107. Fitzpatrick T. რობოტის პირდაპირი დისტანციური მართვა ინტერნეტის საშუალებით // IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 6, No. 3, 1999 წლის სექტემბერი, გვ. 7-8.

108. Freund E., Rossmann J. Projective virtual reality: bridging the gap between virtual reality and robotics // IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 15, No. 3, 1999, გვ. 411-421 წწ.

109. Fukuda T. ქსელური სისტემები რობოტიკისა და ავტომატიზაციისთვის // IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 5, No. 4, 1998 წლის დეკემბერი, გვ.4.

110. Goldberg K., Bekey G. Telegarden, http://telegarden.aec.at/

111. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Liapunov V., Fedorov V. ტრაექტორიის დაგეგმვის სისტემა მობილური რობოტების მოდულურ დიზაინში, გვ. 887-900 წწ.

112. Grimbert D. Docking system-ის დინამიური ტესტირება // First EIOOTS Symp., Darmstadt, 7-9 Sept, 1987 წ.

113. Guan Y., No T., Zhaug H. UA telehand an integrated robotic hand simulator system for teleoperation via ინტერნეტით // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, 2001, გვ. 1909-1914 წწ.

114. Hajare A.R., Brown P. Payloads simulation of Shuttle mission training facility // AIAA Pap., 1989, No. 8, გვ. 31 -42.

115. Hamel W. დაკვირვებები სახიფათო გარემოში ინტერნეტზე დაფუძნებულ ტელეოპერაციებზე // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, 2001 წლის 21-26 მაისი, გვ. 638-643.

116. ჰან ჯ.-ი. შეცდომის ტოლერანტული გამოთვლა რობოტის კინემატიკისთვის ხაზოვანი არითმეტიკული კოდის გამოყენებით // IEEE Int. კონფ. Robotics and Automation, Cincinnati, 13-18 მაისი, 1990, ტ. 1, გვ. 285-290 წწ.

117. Hankins W, Mixon R. Manual control of the Langley laboratory telerobotic manipulator // IEEE Int. Conf on SMS, კემბრიჯი, 14-17 ნოემბერი, ტ. 1, 1989, გვ. 127-132 წწ.

118. Henon M. On the numerical computation of Poincare maps // Physica 5D, 1982, გვ. 412-414 წწ.

119. Hirzinger G., Fisher M., Brunner V., et al. მიღწევები რობოტიკაში: DLR გამოცდილება // Int. J. Robotics Research, Vol. 18, No. 11, ნოემბერი 1999, გვ. 1064-1087 წწ.

120. Hirzinger G., სენსორზე დაფუძნებული კოსმოსური რობოტიკა - ROTEX და მისი ტელერობოტული მახასიათებლები // IEEE Trans. რობოტიკა და ავტომატიზაცია, ტ. 9, No. 5, ოქტომბერი, 1993 წ.

121. Hirzinger G., Brunner W., Dietrich J., Heindl J., ROTEX პირველი დისტანციურად მართვადი რობოტი კოსმოსში // პროკ. ინტ. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან დიეგო, კალიფორნია, აშშ, 1994 წლის 8-13 მაისი.

122. Hirzinger G., Brunner B., Lampariello R., et al. მიღწევები ორბიტალურ რობოტიკაში // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან-ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ., გვ. 898-907 წწ.

123. ჰირზინგერი გ., ალბუ-შაფერ ა., ჰანლე მ., და სხვ. ბრუნვის კონტროლირებადი მსუბუქი რობოტების ახალი თაობის შესახებ // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სეული, კორეა, 2001 წლის 21-26 მაისი, გვ. 33563363.

124. Hollerbach J. მანიპულატორის დინამიკის რეკურსიული ლაგრანგური ფორმულირება და დინამიური სირთულის სირთულის შედარებითი შესწავლა // IEEE Trans, on SMC, SMC-10, No. 11, 1980, გვ. 730-736 წწ.

125. Hollerbach J., Thompson W., Shirley P. რობოტიკის, ხედვისა და კომპიუტერული გრაფიკის კონვერგენცია მომხმარებლის ურთიერთქმედებისთვის // Int. რობოტიკის კვლევის ჯ. 18, No. 11, ნოემბერი 1999, გვ. 1088-1100 წწ.

126. Hong S., Jeon J., Yoon J. ქსელზე დაფუძნებული რობოტის გრაფიკული სიმულატორი // Proc. 32-ე სტაჟიორი. სიმ. რობოტიკაზე, 2001 წლის აპრილი, სეული, კორეა, გვ. 1294-1299 წწ.

127. Hong W., Slotine J.-J. ექსპერიმენტები ხელი-თვალის კოორდინაციაში აქტიური ხედვის გამოყენებით // პროკ. მე-4 სტაჟიორი. სიმ. ექსპერიმენტულ რობოტიკაზე, სტენფორდი, კალიფორნია, 30 ივნისი, 1995 წლის 2 ივლისი.

128. Huang H.-P., Wang C.-L. კასეტური ხელსაწყოს მოდელირება და კონტროლი ნახევარგამტარულ წარმოებაში // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"2001, სეული, კორეა, 2001 წლის 21-26 მაისი, გვ. 18261831.

129. Jagersand M. გამოსახულებაზე დაფუძნებული პროგნოზირებადი ჩვენება ტელემანიპულაციისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA“99, დეტროიტი, აშშ, მაისი, 1999, გვ. 550-556.

130. Jain A., Rodriguez G. გამოთვლითი რობოტის დინამიკა სივრცითი ოპერატორების გამოყენებით // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან-ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ.

131. ჯუ მ.ს., მანსორ ჯ.მ. ხისტი სხეულის სისტემების დინამიკის განვითარების მეთოდების შედარება // Int. J. Robotics Research, N6, 1989, გვ. 19-27.

132. Jung S., Yim S., Hsia T. C. ნერვული ქსელის წინაღობის ძალის კონტროლის ექსპერიმენტული კვლევები რობოტი მანიპულატორებისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სეული, კორეა, მაისი, 2001 წ.

133. Kahn M.E., Roth V. ღია მარყუჟის არტიკულირებული კინემატიკური ჯაჭვების თითქმის მინიმალური დროის კონტროლი // ASME J. Dynam. სისტემა, გაზომვა. და კონტრ., ტ. 93, 1971, გვ. 164-172 წწ.

134. Kane, T., Dynamics, New York, Holt, Rihehart and Wiston, 1968 წ.

135. Kheddar A., ​​Tzafestas C., Coiffet P. ფარული რობოტის კონცეფცია - მაღალი დონის აბსტრაქციის ტელეოპერაცია // პროკ. IEEE/RSJ სტაჟიორი. კონფ. ინტელექტუალური რობოტებისა და სისტემების შესახებ IROS“97, გრენობლი, საფრანგეთი, სექტემბერი, 1997, გვ. 1818-1824 წ.

136. Kheddar A. Augmented Reality Interface for Telerobotic აპლიკაციებისთვის ინტერნეტის საშუალებით, http://lsc.cemif.univ-evry.fr:8080/Projets/ARITl

137. Kim W. კომპიუტერული ხედვის დამხმარე ვირტუალური რეალობის კალიბრაცია // IEEE Trans, რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ტ. 15, No. 3, 1999, გვ. 450-464 წწ.

138. Kircanski N., Vukobratovic M. ახალი პროგრამული პაკეტი ეფექტური მანიპულატორის კინემატიკური და დინამიური განტოლებების გენერირებისთვის სიმბოლურ ფორმებში // Robotica, 1988, 6, N 4, გვ. 311-318 წწ.

139. Kikuchi J., Takeo K., Kosuge K. ტელეოპერაციული სისტემა კომპიუტერული ქსელის მეშვეობით დინამიური გარემოსთვის // პროკ. 1998 IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ლევენი, ბელგია, 1998 წლის მაისი, გვ. 3534-3539 წწ.

140. ლათროპი ლ.ჰ. პარალელიზმი მანიპულატორის დინამიკაში // ინტ. ჯ.რობ. რეზ., ტ.4, No2, 1985 წ., გვ. 80-102 წწ.

141. Leake S. ტელეოპერაციული სისტემის ამსახველი კარტეზიული ძალა // კომპიუტერები ელექტ. ინგ., ტომი 17, No 3, გვ. 133-146 წწ.

142. Lee C.S.G., Chang P.R. ეფექტური პარალელური ალგორითმი რობოტის ინვერსიული დინამიური გამოთვლისთვის // IEEE Trans, on SMC, ტ. SMC-16, No4, 1986, გვ. 532-542 წწ.

143. Lee C.S.G., Lee B.H., Nigam R. Development of generalized d"Alambert Equation of motion for mechanical manipulators // Proc 2nd conf. Decision and Control, San Antonio, 1983, გვ. 1205-1210.

144. Li C.G. რობოტი მანიპულატორების დინამიური ანალიზის ახალი მეთოდი // IEEE Trans, on Syst., Man and Cybern., 1988, 18, N 1, გვ. 105-114 წწ.

145. Luh J.Y.S., Walker M.V., Paul R.P.C. ონლაინ გამოთვლითი სქემა მექანიკური მანიპულატორებისთვის // J. Dyn. სისტემა, გაზომვა და კონტროლი, ტ. 102, ივნისი, 1980, გვ. 69-76 წწ.

146. Luo R., Lee W. Tele-Control of Rapid Prototyping Machine Via Internet for Automated Tele Manufacturing // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA“99, დეტროიტი, აშშ, მაისი, 1999, გვ.2203-2208.

147. Ma 0., Buhariwala K., Roger N., et al. MDSF ზოგადი განვითარებისა და სიმულაციური საშუალება მოქნილი, რთული რობოტული სისტემებისთვის // Robotica, ტ. 15, გვ. 49-62, 1997 წ.

148. Ma X., Xu X. შემდგომი კვლევა IEEE Int., Man and Cybern., Aug. 8-12, 107-112.

149. Mahil S. Lagrange-ის მეთოდის გამოყენების შესახებ დინამიური სისტემების აღწერაში //IEEE Trans, on SMC, ტ. 6, 1982 წ.

151. Masson Y., Fournier R. EVEREST: ვირტუალური რეალობის ინტერფეისი ტელეოპერაციული მისიის დასაპროგრამებლად // პროკ. IEEE/RSJ სტაჟიორი. კონფ. ინტელექტუალური რობოტებისა და სისტემების შესახებ IROS“97, გრენობლი, საფრანგეთი, 7-11 სექტემბერი, 1997, გვ. 1813-1817 წწ.

152. Matsumaru T., Kawabata S., Kotoku T., et al. ამოცანების საფუძველზე მონაცემთა გაცვლა დისტანციური ოპერაციული სისტემისთვის საკომუნიკაციო ქსელის საშუალებით // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA“99, დეტროიტი, აშშ, მაისი, 1999, გვ. 557-564.

153. McKenzie D., Arkin R. რობოტის პროგრამირების ხელსაწყოების გამოყენებადობის შეფასება // Int. რობოტიკის კვლევის ჯ. 17, No. 4, 1998 წლის აპრილი, გვ. 381-401 წწ.

154. მეირიტ ს., არჩიბალდ ს. სატელიტური გრეიპლის სამაგრის პოზის განსაზღვრა მაჯაზე დამონტაჟებული ლაზერული დიაპაზონის მაძილის გამოყენებით // პროკ. სოც. ფოტო-ოპტი. ინსტრუმენტი. ინჟ., 1989, ტ. 1002, გვ. 583-590 წწ.

155. Mitsuishi M., Tomisaki S., Yoshidome T., et al. ტელე-მიკროქირურგიის სისტემა ინტელექტუალური მომხმარებლის ინტერფეისით // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან-ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ., გვ. 16071614.

156. Mladenova C. მანიპულატორის სისტემის მათემატიკური მოდელირება და კონტროლი // Int. J. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, ტ. 8, N4, 1991, გვ. 233-242 წწ.

157. Mondada F., Touzet C. Khepera robot, Kneb on the Web, http://remotebot.k-team.com/museum/

158. Murray J., Neuman C. მორგებული რობოტის დინამიური ალგორითმების ორგანიზება ეფექტური რიცხვითი შეფასებისთვის // IEEE Trans, on SMC-18, N 1, 1988 წ.

159. NASA Space Telerobotics პროგრამა, http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics page/realrobots.html

160. Nagamatsu H., Kubota T., Nakatani I. კოსმოსური რობოტი მანიპულატორის მიერ დამხობელი თანამგზავრის აღდგენის სტრატეგიის აღბეჭდვა // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, მინეაპოლისი, მინესოტა, 1996, გვ.70-75.

161. ნაგამაცუ ჰ., კუბოტა ტ., ნაკატანი ი., კოსმოსური რობოტი მანიპულატორის მიერ თაღლითური თანამგზავრის აღდგენის სტრატეგია // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ალბუკერკი, ნიუ-მექსიკო, აპრილი, 1997, გვ.3074-3079.

162. კოსმოსური რობოტის ექსპერიმენტები NASDA-ს ETS-VII ექსპერიმენტის შედეგების წინასწარი მიმოხილვა // IEEE Intern, მაისი, 1390-1395.

163. Oda M. ETS-VII: კოსმოსური რობოტი ორბიტის ექსპერიმენტის თანამგზავრი // პროკ. IEEE Int. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, 1996 წლის 22-28 აპრილი, მინეაპოლისი, აშშ, გვ. 739-744 წწ.

164. Oda M., Doi T. ETS-VII რობოტის ექსპერიმენტული სისტემის ტელეოპერაციული სისტემა II პროკ. IEEE/RSJ სტაჟიორი. კონფ. ინტელექტუალური რობოტიკისა და სისტემების შესახებ IROS“97, 7-11 სექტემბერი, 1997 წ., გრენობლი, საფრანგეთი, გვ. 1644-1650 წ.

165. Oda M. კოსმოსური რობოტის ექსპერიმენტები NASDA"S ETS-VII თანამგზავრზე // Proc. 29th Intern. Symp. On Robotics ISR"98, Apr.27-30, 1998, Birmingham, U.K., pp.77-83.

166. ოხოციმსკი დ., პლატონოვი ა., ბელუსოვი ი., და სხვ. რეალურ დროში ხელი-თვალის სისტემა: ურთიერთქმედება მოძრავ ობიექტებთან // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA"98, Leuven, Belgium, May, 1998, p.l 683-1688.

167. ოხოციმსკი დ., პლატონოვი ა., ბელუსოვი ი., და სხვ. რეალურ დროში რობოტის ურთიერთქმედება სწრაფ მობილურ ობიექტებთან // პროკ. სტაჟიორი. კონფ. ადაპტური რობოტებისა და ზოგადი სისტემის ლოგიკური თეორიის შესახებ, სანქტ-პეტერბურგი, რუსეთი, 1998 წლის 7-10 ივლისი.

168. Olendorf S., Nguyen C. GSFC robotics research for space application // Computers Elect. ინჟ., ტ. 17, N3, 1991, გვ. 121-132 წწ.

169. Paul R. Manipulator Cartesian path control // IEEE Trans, on SMC-9, Febr., 1979, გვ. 702-711 წწ.

170. Park F.C., Choi J., Ploen S. A Li რობოტის დინამიკის ჯგუფის ფორმულირება // Int. J. Robotics Research, Vol.14, No.6, Dec., 1995 წ.

171. Pefiln L.F., Matsumoto K., Wakabayashi S. ძალის ასახვა კოსმოსური რობოტების დროში დაგვიანებული ტელეოპერაციისთვის // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სან-ფრანცისკო, კალიფორნია, აპრილი, 2000 წ., გვ. 31203125.

172. Piedbouf J.-C., de Carufel J., Aghili F., Dupuis E. Task verification facility for the Canadian Special დანიშნულების მოხერხებული მანიპულატორი // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, დეტროიტი, აშშ, მაისი, 1999, გვ. 1077-1083 წწ.

173. Prins J., Dieleman P., Jong K. რეალურ დროში HERMES robot arm simulator: HSF-P // Proc 2nd Europ. ორბიტაზე მუშაობის ტექნიკა. Symp., Toulouse, 12-14 Sept., 1989, გვ. 315-321 წწ.

174. Raibert M., Horn B. მანიპულატორის მართვა კონფიგურაციის სივრცის მეთოდის გამოყენებით // J. Ind. რობ., 1978 წლის ივნისი, გვ. 69-72.

175. Ramirez M., Gonzalez L., Ivankovic B. განაწილებული საკონტროლო გარემო // პროკ. მე-2 სტაჟიორი. სემინარი რობოტების მოძრაობისა და კონტროლის შესახებ, 2001 წლის 18-20 ოქტომბერი, Bukowy Dworek, პოლონეთი, გვ. 97-102 წწ.

176. Renaud N. ეფექტური განმეორებითი ანალიტიკური პროცედურა რობოტის მანიპულატორის დინამიური მოდელის მისაღებად // პროკ. პირველი ინტ. სიმ. რობის. კვლევა, ბრეტონ ვუდსი, ნიუ ჰემფშირი, აშშ, 1983 წ.

177. Rizzi A., Koditshek D. პროგრესი სივრცითი რობოტების ჟონგლირებაში // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ნიცა, საფრანგეთი, 1992, გვ. 775780.

178. Rizzi A., Koditshek D. შემდგომი პროგრესი რობოტების ჟონგლირებაში: ამოხსნადი სარკის კანონები // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, მაისი, 1994, გვ. 2935-2940 წწ.

179. Rodriguez G., Jain A., Kreutz-Delgado K. სივრცითი ოპერატორის ალგებრა მანიპულატორის მოდელირებისა და კონტროლისთვის // Int. J. Robotics Research, ტ. 10, არა. 4, 1991, გვ. 371-381 წწ.

180. Rovetta R., Sala X., Togno A. დისტანციური მართვა ტელერობოტიკურ ქირურგიაში // IEEE Trans, on Systems, Man, and Cybernetics Part A: Systems and Humans, ტ. 26, No. 4, 1996, გვ. 438-444 წწ.

181. Sheridan T. ტელერობოტიკა, ავტომატიზაცია და ადამიანის ზედამხედველობის კონტროლი. კემბრიჯი, MA, MIT Press, 1992 წ.

182. Sheridan T. რობოტის სისტემის ადამიანის ზედამხედველობის კონტროლი // პროკ. IEEE Int. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, 1986 წ.

183. შერიდან ტ. კოსმოსური ტელეოპერაცია დროის დაგვიანებით: მიმოხილვა და პროგნოზი // IEEE Trans, რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, ტ. 9, No. 1993 წლის 5 ოქტომბერი.

184. Shi J.-X., Albu-Schaffer A., ​​Hirzinger G. ძირითადი საკითხები მსუბუქი რობოტების დინამიური კონტროლის კოსმოსური და ხმელეთის აპლიკაციებისთვის // Proc. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, Leuven, Belgium, May, 1998, გვ. 490-497 წწ.

185. Stein M., Tiebout A. PUMA paint, http://pumapaint.rwu.edu

186. Tan J., Belousov I.R., Clapworthy G. ვირტუალურ გარემოზე დაფუძნებული მომხმარებლის ინტერფეისი რობოტის ტელეოპერაციისთვის ინტერნეტის გამოყენებით // პროკ. მე-6 გაერთიანებული სამეფოს VR-SIG კონფ., სალფორდი, დიდი ბრიტანეთი, სექტემბერი. 13-15, 1999, გვ. 145-153 წწ.

187. Tan J., Clapworthy G., Belousov I. Single image საფუძველზე on-line კამერის დაკალიბრება და VE მოდელირების მეთოდი ტელეოპერაციისთვის ინტერნეტის საშუალებით // Proc. SPIE "ვიზუალური მონაცემთა გამოკვლევა და ანალიზი", ტ. 4302, 2001, გვ. 1-12.

188. Taylor K., Trevelyan J. Australia's telerobot on the Web // 26th Symp on Industrial Robots, ოქტომბერი 1995 წ.

189. ტეილორ კ., ავსტრალიის ტელერობოტის ვებ გვერდი, http://telerobot.mech.uwa.edu.au/

190. Terashima M., Sakane S. ადამიანი-რობოტის ინტერფეისი გაფართოებული ციფრული მაგიდის გამოყენებით // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ ICRA“99, დეტროიტი, აშშ, მაისი, 1999, გვ. 2874-2880.

191. Thomas M, Tesar D. სერიული მანიპულატორის იარაღის დინამიური მოდელირება // Trans, of ASME, ტ. 104, სექტემბერი, 1982, გვ. 218-228 წწ.

192. უისერ ჯ.ჯ. სივრცითი კავშირების დინამიური ძალის ანალიზი // ASME J. Appl. მეჩ., ივნისი, 1967, გვ. 418-424 წწ.

193. Vukobratovic M., Stepanenko Y. ზოგადი ანთროპომორფული სისტემების მათემატიკური მოდელი // მათემ. Biosciences, Vol.17, 1973, გვ. 191242 წ.

194. Vukobratovic M., Potkonjak V. წვლილი აქტიური ჯაჭვის მოდელების ავტომატურ ფორმირებაში ლაგრანგური ფორმის საშუალებით // J. Appl. მეხ., N 1, 1979 წ.

195. Vukobratovic M., Kircanski N. მანიპულირების რობოტების რეალურ დროში დინამიკა, Springer-Verlag, 1985 წ.

196. Walker M., Orin D. რობოტული მექანიზმების ეფექტური დინამიური კომპიუტერული სიმულაცია // ASME J. Dyn. სისტ., მეას. და კონტრ., ტ. 104, სექტ. 1982, გვ. 205-211 წწ.

197. Wang L.T., Ravani B. კინემატიკური და დინამიური განტოლებების რეკურსიული გამოთვლები მექანიკური მანიპულატორებისთვის // IEEE J. Rob. და ავტომ., ტ. RA-1, N 3, სექტ. 1985, გვ. 124-131 წწ.

198. Wang Z., Takashi T., Nakano E. Beyond teleoperation: anarchitecture for networked autonomous robots // SPIE's International Technical Group Newsletter, ტომი 2, 2002 წლის 8-11 გვ.

199. ვატანაბე ი., სლოტინე ჯ.-ჯ. ჰაერში მსუბუქი ობიექტების ტრაექტორიების სტაბილური რეალურ დროში პროგნოზირება ტალღის ქსელების გამოყენებით / MIT-NSL 100195, 1995 წ.

200. Winnendael M., Gallet P., Del Cueto P. ROSED: Robotic servising demonstrator // Proc 2nd European In-Orbit Operation Technology Symp., Toulouse, 12-14 Sept. 1989, ESASP-297, გვ. 309-314 წწ.

201. ქსავიერი, http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/Web/people/Xavier, 1999 წ.

202. Yiu Y.K., Cheng H., Xiong Z.H., Liu G.F., Li Z.X. პარალელური მანიპულატორების დინამიკის შესახებ // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სეული, კორეა, მაისი, 2001 წ.

203. Yoshida K., Hashizume K., Abiko S. Zero რეაქცია მანევრი: ფრენის ვალიდაცია ETS-VII კოსმოსური რობოტით და გაფართოება კინემატიკურად ზედმეტ მკლავზე // პროკ. IEEE სტაჟიორი. კონფ. რობოტიკისა და ავტომატიზაციის შესახებ, სეული, კორეა, 2001 წლის 21-26 მაისი, გვ. 441-446 წწ.